Las ciudades medievales peninsulares están influenciadas por los diversos poderes y culturas que las gobiernan: el califato, los reinos de taifas, almorávides, almohades y los diversos reinos cristianos.
Al avanzar la reconquista hasta el Tajo, los reyes cristianos se deciden a repoblar con gente del norte el espacio comprendido entre el Duero y el valle del Tajo para hacer un tapón a nuevas invasiones musulmanas. De esta forma se fundan las ciudades de Ávila, Segovia, Cuéllar, Olmedo, Salamanca, Ciudad Rodrigo, Plasencia, Cuenca, etc. Estas ciudades tienen carácter defensivo y son pobres al estar hostigadas por embistes fronterizos. Se crearon donde había pequeñas aldeas o caseríos o en solares de antiguas ciudades romanas.
En el este y en el sur, donde la Reconquista fue más tardía, los elementos urbanísticos y arquitectónicos fueron más aceptados y aún perduran. Hay una gran mezcla de estilos debido a la existencia de mozárabes en tierras musulmanas y de mudéjares en reinos cristianos.
Estas nuevas ciudades pueden ser de dos tipos:
Ø Señorío: ciudad que el rey da a un noble por agradecimiento por los servicios prestados en la guerra.
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